1. Tšimoloho ea Liroboto tsa Liindasteri Ho qaptjoa ha liroboto tsa indasteri ho ka saloa morao ho tloha ka 1954, ha George Devol a etsa kopo ea tokelo ea molao mabapi le phetoho ea likarolo tse ka khonehang. Ka mor'a ho sebelisana le Joseph Engelberger, k'hamphani ea pele ea lefats'e ea liroboto Unimation e ile ea thehoa, 'me roboto ea pele e ile ea sebelisoa moleng oa tlhahiso ea General Motors ka 1961, haholo-holo bakeng sa ho hula likarolo ho tsoa mochine o bolaeang. Boholo ba li-manipulator tse tsamaisoang ka motlakase (Unimates) li ile tsa rekisoa lilemong tse latelang, tse sebelisetsoang ho qhekella likarolo tsa 'mele le ho cheselletsa matheba. Likopo ka bobeli li atlehile, ho bontša hore liroboto li ka sebetsa ka ts'epo le ho netefatsa boleng bo tloaelehileng. Ka mor'a nakoana, lik'hamphani tse ling tse ngata li ile tsa qala ho hlahisa le ho etsa liroboto tsa indasteri. Ho ile ha hlaha indasteri e susumetsoang ke boqapi. Leha ho le joalo, ho ile ha nka lilemo tse ngata hore indasteri ena e be le chelete e ngata.
2. Stanford Arm: Katleho e Khōlō ea Liroboto "Stanford Arm" e sa tloaelehang e entsoe ke Victor Scheinman ka 1969 e le mohlala oa morero oa lipatlisiso. E ne e le moithuti oa boenjiniere Lefapheng la Mechanical Engineering 'me a sebetsa Stanford Artificial Intelligence Laboratory. "Stanford Arm" e na le likhato tse 6 tsa tokoloho, 'me manipulator ea motlakase ka ho feletseng o laoloa ke k'homphieutha e tloaelehileng, sesebelisoa sa digital se bitsoang PDP-6. Sebopeho sena sa kinematic se seng sa anthropomorphic se na le prism le manonyeletso a mahlano a pota-potileng, e leng se etsang hore ho be bonolo ho rarolla li-equation tsa roboto tsa kinematic, kahoo li potlakisa matla a k'homphieutha. The drive module e na le DC motor, harmonic drive le spur gear reducer, potentiometer le tachometer bakeng sa boemo le maikutlo a lebelo.Moqapi oa roboto o latelang o ile oa susumetsoa haholo ke maikutlo a Scheinman.
3. Ho tsoaloa ha roboto ea indasteri e nang le motlakase ka ho feletseng Ka 1973, ASEA (eo hona joale e leng ABB) e ile ea thakhola roboto ea pele ea lefats'e e laoloang ke microcomputer, e nang le motlakase o felletseng oa IRB-6. E ka etsa motsamao o tsoelang pele oa tsela, e leng ntho e hlokahalang bakeng sa ho tjheseletsa le ho sebetsa arc. Ho tlalehoa hore moqapi ona o ipakile o le matla haholo 'me roboto e na le bophelo ba tšebeletso ho fihlela lilemo tse 20. Lilemong tsa bo-1970, liroboto li ile tsa hasana ka potlako indastering ea likoloi, haholo-holo bakeng sa ho tjheseletsa le ho kenya le ho laolla.
4. Moralo oa Phetohelo oa Liroboto tsa SCORA Ka 1978, Robot ea Seboka sa Selectively Compliant (SCRA) e ile ea hlahisoa ke Hiroshi Makino Univesithing ea Yamanashi, Japane. Moralo ona oa bohlokoa oa theko e tlase oa li-axis tse 'ne o ne o ikamahanya hantle le litlhoko tsa kopano ea likarolo tse nyane, kaha sebopeho sa kinematic se ne se lumella ho sisinyeha ha matsoho ka potlako le ho lumellanang. Litsamaiso tsa kopano tse feto-fetohang tse thehiloeng ho liroboto tsa SCORA tse lumellanang hantle le moralo oa lihlahisoa li khothalelitse haholo nts'etsopele ea lihlahisoa tse phahameng tsa elektronike le tsa bareki lefatšeng ka bophara.
5. Nts'etsopele ea Liroboto tse Bonolo le Tse Bapang Litlhoko tsa lebelo le boima ba liroboto li lebisitse ho meralo e ncha ea kinematic le phetisetso. Ho tloha matsatsing a pele, ho fokotsa boima le inertia ea sebopeho sa roboto e ne e le sepheo se seholo sa lipatlisiso. Karo-karolelano ea boima ba 1: 1 ho letsoho la motho e ne e nkuoa e le letšoao la ho qetela. Ka 2006, sepheo sena se ile sa finyelloa ke roboto e bobebe e tsoang ho KUKA. Ke letsoho la liroboto tse kopaneng tsa likhato tse supileng tsa tokoloho tse nang le bokhoni bo tsoetseng pele ba ho laola matla. Mokhoa o mong oa ho fihlela sepheo sa boima bo bobebe le sebopeho se thata se 'nile sa hlahlojoa le ho phehelloa ho tloha lilemong tsa bo-1980, e leng nts'etsopele ea lisebelisoa tsa mochine o tšoanang. Mechini ena e hokela lisebelisoa tsa eona tsa ho qetela ho module ea mochini ka li-brackets tse 3 ho isa ho tse 6 tse tšoanang. Liroboto tsena tse bitsoang parallel li loketse haholo bakeng sa lebelo le phahameng (joalo ka ho tšoara), ho nepahala ho phahameng (joalo ka ho sebetsa) kapa ho sebetsana le meroalo e phahameng. Leha ho le joalo, sebaka sa bona sa mosebetsi se senyenyane ho feta sa liroboto tse tšoanang tsa serial kapa tse bulehileng.
6. Liroboto tsa Cartesian le liroboto tse matsoho a mabeli Hajoale, liroboto tsa Cartesian li ntse li loketse hantle bakeng sa lits'ebetso tse hlokang tikoloho e pharaletseng ea ho sebetsa. Ho phaella ho moralo oa setso o sebelisang lilepe tsa phetolelo tsa orthogonal tse tharo-dimensional, Gudel o ile a etsa tlhahiso ea hore ho be le sebopeho sa foreimi ea moqomo ka 1998. Khopolo ena e lumella letsoho le le leng kapa ho feta la liroboto ho latela le ho potoloha ka mokhoa o koetsoeng oa phetisetso. Ka tsela ena, sebaka sa ho sebetsa sa roboto se ka ntlafatsoa ka lebelo le holimo le ka nepo. Sena se ka 'na sa e-ba sa bohlokoa ka ho khetheha ho tsa thepa le ho etsa mochine.Ts'ebetso e bonolo ea matsoho a mabeli ke ea bohlokoa bakeng sa mesebetsi e rarahaneng ea ho kopanya, ho sebetsa ka nako e le' ngoe le ho kenya lintho tse kholo. Roboto ea pele e rekisoang ea synchronous e matsoho a mabeli e ile ea hlahisoa ke Motoman ka 2005. Joaloka roboto e matsoho a mabeli e etsisang ho fihla le ho qhekella ha letsoho la motho, e ka behoa sebakeng seo basebetsi ba neng ba sebetsa ho sona pele. Ka hona, litšenyehelo tsa lichelete li ka fokotsoa. E na le lilepe tse 13 tsa motsamao: 6 letsohong le leng le le leng, hammoho le axis e le 'ngoe bakeng sa ho potoloha ha motheo.
7. Liroboto tsa Mobile (AGVs) le Flexible Manufacturing Systems Ka nako e ts'oanang, likoloi tsa liroboto tsa indasteri tse tsamaisang likoloi (AGVs) li ile tsa hlaha. Liroboto tsena tse tsamaeang li ka tsamaea sebakeng sa mosebetsi kapa tsa sebelisoa bakeng sa ho kenya lisebelisoa tsa ntlha-to-point. Moelelong oa mekhoa ea ho iketsetsa lintho tse feto-fetohang (FMS), li-AGV li fetohile karolo ea bohlokoa ea ho feto-fetoha ha tsela.Qalong, li-AGV li ne li itšetlehile ka liforomo tse lokiselitsoeng esale pele, tse kang lithapo tse kentsoeng kapa li-magnets, bakeng sa ho tsamaea. Ho sa le joalo, li-AGV tsa ho tsamaea mahala li sebelisoa tlhahisong e kholo le thepa. Hangata ho tsamaea ha bona ho itšetlehile ka lisebelisoa tsa laser, tse fanang ka 'mapa o nepahetseng oa 2D oa tikoloho ea sebele ea hona joale bakeng sa boemo bo ikemetseng le ho qoba litšitiso.Ho tloha qalong, ho kopana ha li-AGV le li-robot li ne li nkoa li khona ho kenya le ho laolla lisebelisoa tsa mochine. Empa ha e le hantle, matsoho ana a liroboto a na le melemo ea moruo le ea litšenyehelo feela maemong a itseng a khethehileng, joalo ka ho kenya le ho laolla lisebelisoa indastering ea semiconductor.
8. Mekhoa e supileng e meholo ea tsoelo-pele ea liroboto tsa indasteri Ho tloha ka 2007, ho fetoha ha liroboto tsa indasteri ho ka tšoauoa ka mekhoa e latelang e meholo: 1. Ho fokotsa litšenyehelo le ntlafatso ea ts'ebetso - Ka karolelano theko ea liroboto ea liroboto e theohile ho 1/3 ea theko ea pele ea liroboto tse lekanang le 1990, e bolelang hore automation e fetoha theko e tlaase le e theko e tlaase ka nako e tšoanang ea liroboto, ka lebelo la liroboto, ka nako e ts'oanang ea liroboto. bokhoni, nako e bolelang pakeng tsa ho hloleha ha MTBF) e ntlafalitsoe haholo. 2. Ho kopanngoa ha theknoloji ea PC le likarolo tsa IT - Theknoloji ea k'homphieutha ea botho (PC), software ea bareki le lisebelisoa tse lokiselitsoeng tse tlisoang ke indasteri ea IT li ntlafalitse ka katleho ts'ebetso ea litšenyehelo tsa liroboto.- Hona joale, bahlahisi ba bangata ba kopanya li-processor tse thehiloeng ho PC hammoho le lenaneo, puisano le ketsiso ho molaoli, le ho sebelisa maraka a phahameng a lihlahisoa tsa IT ho e boloka. 3. Taolo ea tšebelisano-'moho ea liroboto tse ngata - Liroboto tse ngata li ka hlophisoa le ho kopanngoa le ho lumellana ka nako ea sebele ka molaoli, e leng se lumellang liroboto hore li sebetse hantle hammoho sebakeng se le seng sa mosebetsi. 4. Tšebeliso e pharaletseng ea mekhoa ea pono - Mekhoa ea pono bakeng sa ho lemoha ntho, boemo le taolo ea boleng e ntse e eketseha ho ba karolo ea balaoli ba liroboto.5. Marang-rang le taolo e hole - Liroboto li hokahane le marang-rang ka fieldbus kapa Ethernet bakeng sa taolo e ntle, tlhophiso le tlhokomelo.6. Mekhoa e mecha ea khoebo - Merero e mecha ea lichelete e lumella basebelisi ba ho qetela ho hira liroboto kapa ho ba le k'hamphani ea litsebi kapa esita le mofani oa liroboto o sebelisa mochine oa roboto, o ka fokotsang likotsi tsa lichelete le ho boloka chelete.7. Ho tuma ha koetliso le thuto - Koetliso le ho ithuta li fetohile litšebeletso tsa bohlokoa bakeng sa basebelisi ba ho qetela ho lemoha liroboto. - Lisebelisoa le lithuto tsa profeshenale tsa multimedia li etselitsoe ho ruta baenjiniere le basebetsi ho ba nolofalletsa ho rera, ho hlophisa, ho sebetsa le ho boloka likarolo tsa liroboto hantle.
,
Nako ea poso: Apr-15-2025
