Liroboto tsa indasterili sebelisoa haholo tlhahisong ea indasteri, joalo ka tlhahiso ea likoloi, lisebelisoa tsa motlakase le lijo. Li ka nka sebaka sa mosebetsi oa ho qhekella oa mochini o pheta-phetoang 'me ke mofuta oa mochini o itšetlehileng ka matla a oona le matla a ho laola ho fihlela mesebetsi e fapaneng. E ka amohela taelo ea motho hape e ka sebetsa ho latela mananeo a reriloeng esale pele. Joale a re ke re bue ka likarolo tsa motheo tsa liroboto tsa indasteri.
1.'Mele o ka sehloohong
'Mele o ka sehloohong ke setsi sa mochini le actuator, ho kenyeletsoa letsoho le kaholimo, letsoho le ka tlase, letsoho le letsoho, ho etsa sistimi ea metjhini e mengata ea tokoloho. Liroboto tse ling le tsona li na le mekhoa ea ho tsamaea. Liroboto tsa indasteri li na le likhato tse 6 tsa tokoloho kapa ho feta, 'me letsoho ka kakaretso le na le likhato tse 1 ho isa ho tse 3 tsa tokoloho.
Sistimi ea ho khanna ea liroboto tsa indasteri e arotsoe ka mekhahlelo e meraro ho latela mohloli oa matla: hydraulic, pneumatic le motlakase. Ho ea ka litlhoko, mefuta ena e meraro ea tsamaiso ea likoloi e ka boela ea kopanngoa le ho kopanngoa. Kapa e ka tsamaisoa ka mokhoa o sa tobang ke mekhoa ea phetisetso ea mochini joalo ka mabanta a lumellanang, literene tsa gear le likere. Sistimi ea ho khanna e na le sesebelisoa sa matla le mokhoa oa phetisetso ho etsa hore actuator e hlahise liketso tse lumellanang. Litsamaiso tsena tse tharo tsa mantlha tsa drive li na le litšobotsi tsa tsona. Ntho e ka sehloohong ke tsamaiso ea motlakase.
Ka lebaka la kamohelo e atileng ea inertia e tlase, li-motor tsa torque e phahameng tsa AC le DC le li-driver tsa servo tse tšehetsang (AC inverters, DC pulse wide modulators). Sistimi ea mofuta ona ha e hloke phetolo ea matla, e bonolo ho e sebelisa, 'me e hlokolosi ho e laola. Li-motor tse ngata li hloka ho kengoa ka mokhoa o nepahetseng oa phetisetso ka mor'a tsona: se fokotsang. Meno a eona a sebelisa sefetoleli sa lebelo la gear ho fokotsa palo ea lipotoloho tse ka morao tsa koloi ho ea palo e lakatsehang ea ho potoloha ka morao, le ho fumana sesebelisoa se seholoanyane sa torque, ka hona ho fokotsa lebelo le ho eketsa torque. Ha mojaro o le moholo, ha ho na chelete e ngata ho eketsa matla a motlakase oa servo ka bofofu. Torque e hlahisoang e ka ntlafatsoa ke se fokotsang ka har'a lebelo le loketseng. Enjene ea servo e na le mocheso le ho sisinyeha ha maqhubu a tlase tlasa ts'ebetso ea maqhubu a tlase. Mosebetsi oa nako e telele le o pheta-phetoang ha o thuse ho etsa bonnete ba hore o sebetsa ka mokhoa o nepahetseng le o ka tšeptjoang. Ho ba teng ha enjene e fokotsang ho nepahala ho thusa koloi ea servo ho sebetsa ka lebelo le nepahetseng, ho matlafatsa ho tiea ha 'mele oa mochini, le ho hlahisa torque e kholoanyane. Hona joale ho na le li-conducers tse peli tse tloaelehileng: "haronic reducer" le "RV reducer".
Sistimi ea taolo ea liroboto ke boko ba roboto mme ntho e ka sehloohong e khethollang ts'ebetso le ts'ebetso ea roboto. Sistimi ea taolo e romella matšoao a litaelo ho sistimi ea drive le actuator ho latela lenaneo la ho kenya le ho le laola. Mosebetsi o ka sehloohong oa theknoloji ea taolo ea liroboto tsa indasteri ke ho laola mefuta e mengata ea mesebetsi, maemo le litsela, le nako ea liketso tsa liroboto tsa indasteri sebakeng sa mosebetsi. E na le litšoaneleho tsa lenaneo le bonolo, ts'ebetso ea menyetla ea software, sehokelo sa tšebelisano se bonolo sa khomphutha ea motho, likhothaletso tsa ts'ebetso ea inthanete le ts'ebeliso e bonolo.
Sistimi ea taolo ke motheo oa roboto, 'me lik'hamphani tsa kantle ho naha li koaletsoe haufi le liteko tsa China. Lilemong tsa morao tjena, ka nts'etsopele ea theknoloji ea microelectronics, ts'ebetso ea li-microprocessors e se e phahame le ho feta, ha theko e fetohile e theko e tlaase ebile e theko e tlaase. Hona joale ho na le li-microprocessors tsa 32-bit tsa lidolara tse 1-2 tsa US 'marakeng. Li-microprocessors tse theko e tlaase li tlisitse menyetla e mecha ea ntlafatso bakeng sa balaoli ba liroboto, e leng ho nolofalletsang ho hlahisa liroboto tse theko e tlaase, tse sebetsang hantle haholo. E le ho etsa hore tsamaiso e be le bokhoni bo lekaneng ba lik'homphieutha le ho boloka, balaoli ba liroboto ba se ba entsoe ka lihlopha tse matla tsa ARM, DSP series, POWERPC series, Intel series le lisebelisoa tse ling.
Kaha mesebetsi le likarolo tse teng tse teng ka kakaretso li ke ke tsa finyella ka botlalo litlhoko tsa mekhoa e meng ea liroboto ho latela theko, ts'ebetso, ho kopanya le sebopeho, tsamaiso ea roboto e na le tlhokahalo ea theknoloji ea SoC (System on Chip). Ho kopanya processor e itseng le sebopeho se hlokahalang ho ka nolofatsa moralo oa lipotoloho tsa sistimi, ho fokotsa boholo ba sistimi, le ho fokotsa litšenyehelo. Mohlala, Actel e kopanya processor ea mantlha ea NEOS kapa ARM7 lihlahisoa tsa eona tsa FPGA ho theha sistimi e felletseng ea SoC. Mabapi le balaoli ba theknoloji ea liroboto, lipatlisiso tsa eona li tsepamisitsoe haholo United States le Japane, 'me ho na le lihlahisoa tse hōlileng tsebong, tse kang DELTATAU United States le TOMORI Co., Ltd. Japane. Taolo ea eona ea motsamao e ipapisitse le theknoloji ea DSP mme e nka sebopeho se bulehileng se thehiloeng ho PC.
4. Phello ea ho qetela
Sephetho sa ho qetela ke karolo e amanang le motsoako oa ho qetela oa manipulator. Hangata e sebelisoa ho tšoara lintho, ho hokahanya le mekhoa e meng le ho etsa mesebetsi e hlokahalang. Baetsi ba liroboto ka kakaretso ha ba rale kapa ha ba rekise lisebelisoa tsa ho qetela. Maemong a mangata, ba fana feela ka gripper e bonolo. Hangata, "end effector" e kenngoa holim'a flange ea lilepe tse 6 tsa roboto ho phetha mesebetsi sebakeng se fanoeng, joalo ka welding, penta, gluing, le likarolo tsa ho kenya le ho laolla, e leng mesebetsi e hlokang hore liroboto li phethe.
Nako ea poso: Jul-18-2024
