Letsoho la robotiki ke mofuta o atileng haholo oa liroboto lirobotong tsa sejoale-joale tsa indasteri. E ka etsisa metsamao le mesebetsi e itseng ea matsoho le matsoho a motho, 'me e khona ho tšoara, ho nka lintho kapa ho sebelisa lisebelisoa tse itseng ka mananeo a tsitsitseng. Ke sesebelisoa sa automation se sebelisoang haholo lefapheng la liroboto. Mefuta ea eona e fapane, empa kaofela e na le tšobotsi e tšoanang, e leng hore ba ka amohela litaelo le ho fumana ka nepo sebakeng leha e le sefe sebakeng se nang le mahlakore a mararo (bobeli) ho etsa ts'ebetso. Litšobotsi tsa eona ke hore e ka phethela lits'ebetso tse fapaneng tse lebelletsoeng ka mananeo, 'me sebopeho sa eona le ts'ebetso ea eona li kopanya melemo ea batho le mechini ea mochini. E ka nka sebaka sa mosebetsi o boima oa batho ho hlokomela ts'ebetso le boiketsetso ba tlhahiso, mme e ka sebetsa libakeng tse kotsi ho sireletsa polokeho ea motho. Ka hona, e sebelisoa haholo tlhahiso ea mechini, lisebelisoa tsa elektroniki, indasteri e bobebe le matla a athomo.
1.Matsoho a tloaelehileng a liroboto a entsoe haholo ka likarolo tse tharo: 'mele oa mantlha, mochini oa ho khanna le sistimi ea taolo.
(I) Sebopeho sa mochine
1. Fuselage ea letsoho la robotiki ke karolo ea motheo ea tšehetso ea sesebelisoa sohle, hangata se entsoeng ka thepa ea tšepe e tiileng le e tšoarellang. Ha ea tlameha feela ho khona ho mamella matla le li-torque tse sa tšoaneng tse hlahisoang ke letsoho la robotiki nakong ea mosebetsi, empa hape e fane ka boemo bo tsitsitseng ba ho kenya likarolo tse ling. Moqapi oa eona o hloka ho ela hloko ho leka-lekana, botsitso le ho ikamahanya le maemo a ho sebetsa. 2. Letsoho Letsoho la roboto ke karolo ea bohlokoa ea ho finyella liketso tse sa tšoaneng. E na le letoto la lithupa tse kopanyang le manonyeletso. Ka ho potoloha ha manonyeletso le motsamao oa lithupa tse kopanyang, letsoho le ka finyella ho tsamaea ka bolokolohi bo bongata sebakeng. Hangata manonyeletso a khannoa ke li-motor tse nepahetseng haholo, li-reducers kapa lisebelisoa tsa ho khanna li-hydraulic ho netefatsa ho nepahala ha motsamao le lebelo la letsoho. Ka nako e ts'oanang, thepa ea letsoho e hloka ho ba le litšobotsi tsa matla a phahameng le boima bo bobebe ho finyella litlhoko tsa ho tsamaea ka potlako le ho jara lintho tse boima. 3. Phello ea ho qetela Ena ke karolo ea letsoho la roboto e kopanang ka ho toba le ntho ea mosebetsi, 'me mosebetsi oa eona o tšoana le oa letsoho la motho. Ho na le mefuta e mengata ea liphello tsa ho qetela, 'me tse tloaelehileng ke li-grippers, likopi tse monyang, lithunya tsa spray, joalo-joalo Sekoti se ka etsoa ho ea ka sebōpeho le boholo ba ntho' me se sebelisetsoa ho tšoara lintho tsa mefuta e sa tšoaneng; mohope oa ho monya o sebelisa molao-motheo oa khatello e mpe ho monya ntho 'me o loketse lintho tse nang le libaka tse bataletseng; sethunya sa spray se ka sebelisoa bakeng sa ho fafatsa, ho tjheseletsa le mesebetsi e meng.
(II) Mokhoa oa ho khanna
1. Mokhanni oa likoloi Motlakase ke o mong oa mekhoa ea ho khanna e sebelisoang ka ho fetisisa letsohong la roboto. DC motors, AC motors le stepper motors kaofela li ka sebelisoa ho khanna motsamao o kopaneng oa letsoho la roboto. Mokhanni oa likoloi o na le melemo ea ho nepahala ha taolo e phahameng, lebelo la ho arabela ka potlako le mefuta e mengata ea taolo ea lebelo. Ka ho laola lebelo le tataiso ea enjene, motsamao oa letsoho la roboto o ka laoloa ka nepo. Ka nako e ts'oanang, motlakase o ka boela oa sebelisoa hammoho le lisebelisoa tse fapa-fapaneng ho eketsa torque ea tlhahiso ho finyella litlhoko tsa letsoho la roboto ha u nka lintho tse boima. 2. Hydraulic drive Hydraulic drive e sebelisoa haholo matsohong a liroboto tse ling tse hlokang tlhahiso e kholo ea matla. Sisteme ea hydraulic e hatella oli ea hydraulic ka pompo ea hydraulic ho khanna hydraulic cylinder kapa hydraulic motor ho sebetsa, ka hona ho hlokomela ho sisinyeha ha letsoho la roboto. Hydraulic drive e na le melemo ea matla a phahameng, lebelo la karabo e potlakileng, le ts'epahalo e phahameng. E loketse matsoho a liroboto tse boima le liketsahalo tse hlokang ketso e potlakileng. Leha ho le joalo, sisteme ea hydraulic le eona e na le bofokoli ba ho lutla, litšenyehelo tse phahameng tsa tlhokomelo, le litlhoko tse phahameng tsa tikoloho ea mosebetsi. 3. Pneumatic drive Pneumatic drive e sebelisa moea o hatelitsoeng e le mohloli oa matla ho khanna li-cylinders le li-actuator tse ling ho sebetsa. Pneumatic drive e na le melemo ea sebopeho se bonolo, theko e tlase le lebelo le holimo. E loketse linako tse ling moo matla le ho nepahala ho sa hlokeheng. Leha ho le joalo, matla a tsamaiso ea pneumatic e batla e le nyenyane, ho nepahala ha taolo le hona ho tlaase, 'me ho hloka ho hlomelloa ka mohloli oa moea o hatelitsoeng le likarolo tse amanang le moea oa moea.
(III) Tsamaiso ea ho laola
1. Controller Mookameli ke boko ba letsoho la roboto, ea ikarabellang bakeng sa ho amohela litaelo tse sa tšoaneng le ho laola liketso tsa tsamaiso ea koloi le mohaho oa mechine ho latela litaelo. Hangata molaoli o sebelisa microprocessor, "programmable logic controller" (PLC) kapa chip e inehetseng ea ho laola motsamao. E ka fihlela taolo e nepahetseng ea boemo, lebelo, ho potlakisa le likarolo tse ling tsa letsoho la roboto, hape e ka sebetsana le tlhahisoleseling e fepetsoeng ke li-sensor tse fapaneng ho fihlela taolo e koetsoeng. Taolo e ka hlophisoa ka mekhoa e fapaneng, ho kenyelletsa le graphical programming, text programming, joalo-joalo, e le hore basebelisi ba ka khona ho hlophisa le ho lokisa ho latela litlhoko tse fapaneng. 2. Sensors Sensor ke karolo ea bohlokoa ea maikutlo a letsoho la robot ea tikoloho ea ka ntle le boemo ba eona. Sensor ea boemo e ka shebella boemo ba motsoako o mong le o mong oa letsoho la robot ka nako ea sebele ho netefatsa ho nepahala ha motsamao oa letsoho la roboto; sensor ea matla e ka lemoha matla a letsoho la roboto ha e tšoara ntho ho thibela ntho hore e se ke ea thella kapa ea senyeha; sensor e bonang e ka lemoha le ho fumana ntho e sebetsang le ho ntlafatsa boemo ba bohlale ba letsoho la roboto. Ho phaella moo, ho na le lisebelisoa tsa mocheso, lisebelisoa tsa khatello, joalo-joalo, tse sebelisetsoang ho shebella boemo ba ho sebetsa le maemo a tikoloho ea letsoho la roboto.
2.Sehlopha sa letsoho la roboto hangata se aroloa ho latela sebopeho sa sebopeho, mokhoa oa ho khanna, le sebaka sa ts'ebeliso.
(I) Ho arola ka mokhoa oa sebopeho
1. Cartesian coordinate robot arm Letsoho la letsoho la roboto lena le tsamaisana le lilepe tse tharo tsa coordinate system, e leng lilepe tsa X, Y, le Z. E na le melemo ea sebopeho se bonolo, taolo e bonolo, ho nepahala ha boemo bo phahameng, joalo-joalo, 'me e loketse mesebetsi e meng e bonolo ea ho tšoara, ho kopanya le ho sebetsa. Leha ho le joalo, sebaka sa ho sebetsa sa letsoho la liroboto tse hokahaneng tse khutlonnetsepa se batla se le senyane mme ho feto-fetoha ha maemo hoa fokola.
2. Cylindrical coordinate robot arm Letsoho la cylindrical coordinate robot arm e na le motsoako oa rotary le manonyeletso a mabeli a mela, 'me sebaka sa eona sa ho sisinyeha ke cylindrical. E na le melemo ea sebopeho se kopaneng, sebaka se seholo sa ho sebetsa, motsamao o feto-fetohang, joalo-joalo, 'me e loketse mesebetsi e meng e rarahaneng. Leha ho le joalo, ho nepahala ha boemo ba letsoho la roboto ea cylindrical coordinate e batla e le tlaase, 'me bothata ba ho laola bo batla bo phahame.
3. Spherical coordinate robot arm Letsoho la spherical coordinate robot arm e na le manonyeletso a mabeli a rotary le lenonyeletso le le leng la mola, 'me sebaka sa lona sa ho sisinyeha se chitja. E na le melemo ea ho sisinyeha ha maemo, sebaka se seholo sa ho sebetsa, le bokhoni ba ho ikamahanya le maemo a thata a ho sebetsa. E loketse mesebetsi e meng e hlokang ho nepahala ho phahameng le ho fetoha ha maemo ho phahameng. Leha ho le joalo, sebopeho sa letsoho la roboto ea spherical coordinate se rarahane, bothata ba taolo bo boholo, 'me litšenyehelo le tsona li phahame.
4. Letsoho la roboto le hlahisitsoeng Letsoho la roboto le hlalositsoeng le etsisa sebopeho sa letsoho la motho, le na le manonyeletso a mangata a rotary, 'me le ka finyella mekhoa e sa tšoaneng e tšoanang le letsoho la motho. E na le melemo ea ho sisinyeha ha maemo, sebaka se seholo sa ho sebetsa, le bokhoni ba ho ikamahanya le maemo a thata a ho sebetsa. Hajoale ke mofuta o sebelisoang haholo oa letsoho la robotiki.
Leha ho le joalo, taolo ea matsoho a liroboto a boletsoeng e thata ebile e hloka theknoloji e phahameng ea ho etsa mananeo le ho lokisa liphoso.
(II) Sehlopha ka mokhoa oa ho khanna
1. Libetsa tsa motlakase tsa liroboto tsa motlakase li sebelisa li-motor e le lisebelisoa tsa ho khanna, tse nang le melemo ea ho nepahala ha taolo e phahameng, lebelo la ho arabela ka potlako, le lerata le tlaase. E loketse linako tse ling tse nang le litlhoko tse phahameng tsa ho nepahala le lebelo, joalo ka tlhahiso ea elektronike, lisebelisoa tsa bongaka le liindasteri tse ling. 2. Matsoho a liroboto a Hydraulic a sebelisa lisebelisoa tsa hydraulic drive, tse nang le melemo ea matla a phahameng, ho tšepahala ho phahameng, le ho ikamahanya le maemo ho matla. E loketse libetsa tse ling tse boima tsa liroboto le liketsahalo tse hlokang tlhahiso e kholo ea matla, joalo ka kaho, merafo le liindasteri tse ling. 3. Matsoho a pneumatic robotic a sebelisa lisebelisoa tsa pneumatic drive, tse nang le melemo ea sebopeho se bonolo, theko e tlaase, le lebelo le phahameng. E loketse liketsahalo tse ling tse sa hlokeng matla a phahameng le ho nepahala, tse kang ho paka, ho hatisa le liindasteri tse ling.
(III) Ho hlophisoa ka sebaka sa kopo
1. Matsoho a liroboto tsa indasteri a sebelisoa haholo-holo mafapheng a tlhahiso ea liindasteri, joalo ka tlhahiso ea likoloi, tlhahiso ea lihlahisoa tsa elektroniki, le ts'ebetso ea mochini. E ka hlokomela tlhahiso e ikemetseng, ea ntlafatsa katleho ea tlhahiso le boleng ba sehlahisoa. 2. Letsoho la tšebeletso ea robotic Tšebeletso ea letsoho la robotic e sebelisoa haholo-holo liindastering tsa tšebeletso, tse kang tsa bongaka, tsa lijo, litšebeletso tsa malapeng, joalo-joalo E ka fana ka batho ba nang le lits'ebeletso tse sa tšoaneng, tse kang booki, ho fana ka lijo, ho hloekisa, joalo-joalo 3. Letsoho le khethehileng la robotiki Letsoho le khethehileng la robotiki le sebelisoa haholo-holo libakeng tse ling tse khethehileng, tse kang sefofane, sesole, leoatle le tebileng la leoatle, joalo-joalo.
Liphetoho tseo matsoho a liroboto a li tlisetsang tlhahiso ea tlhahiso ea indasteri ha se feela ho iketsetsa le ho sebetsa hantle ha ts'ebetso, empa hape le mohlala oa tsamaiso ea sejoale-joale o fetotse haholo mekhoa ea tlhahiso le tlholisano ea mebaraka ea likhoebo. Ts'ebeliso ea libetsa tsa liroboto ke monyetla o motle bakeng sa likhoebo ho fetola sebopeho sa bona sa indasteri le ho ntlafatsa le ho fetoha.
Nako ea poso: Sep-24-2024
