Ea pele lefatšengroboto ea indasterio hlahetse United States ka 1962. Moenjiniere oa Amerika George Charles Devol, Jr. o ile a etsa tlhahiso ea "roboto e ka arabelang habonolo ho othomathike ka ho ruta le ho bapala". Maikutlo a hae a ile a tsosa tlhase ho mohoebi Joseph Frederick Engelberger, ea tsejoang e le "ntate oa liroboto", ka honaroboto ea indasterie bitsoang "Unimate (= molekane ea sebetsang ea nang le bokhoni ba bokahohle)" o hlahile.
Ho latela ISO 8373, liroboto tsa indasteri ke liroboto tse kopaneng tse kopaneng kapa liroboto tse nang le degree tse ngata tsa tokoloho bakeng sa lebala la indasteri. Liroboto tsa indasteri ke lisebelisoa tsa mochini tse iketsetsang mosebetsi ebile ke mechini e itšetlehileng ka matla a eona le bokhoni ba ho laola ho fihlela mesebetsi e fapaneng. E ka amohela litaelo tsa batho kapa ea sebetsa ho latela mananeo a reriloeng esale pele. Liroboto tsa morao-rao tsa indasteri le tsona li ka sebetsa ho latela melao-motheo le litataiso tse entsoeng ke theknoloji ea bohlale ba maiketsetso.
Lisebelisoa tse tloaelehileng tsa liroboto tsa indasteri li kenyelletsa ho tjheseletsa, ho penta, ho kopanya, ho bokella le ho bea (joalo ka ho paka, ho penta le SMT), tlhahlobo ea lihlahisoa le tlhahlobo, joalo-joalo; mosebetsi oohle o phethoa ka katleho, ho tšoarella, lebelo le ho nepahala.
Litlhophiso tsa liroboto tse sebelisoang haholo ke liroboto tse boletsoeng, liroboto tsa SCARA, liroboto tsa delta, le liroboto tsa Cartesian (liroboto tse holimo kapa liroboto tsa xyz). Liroboto li bonts'a maemo a fapaneng a boikemelo: liroboto tse ling li etselitsoe ho etsa liketso tse itseng khafetsa (liketso tse pheta-phetoang) ka botšepehi, ntle le phapang, le ka ho nepahala ho phahameng. Liketso tsena li khethoa ke mekhoa e hlophisitsoeng e hlalosang tsela, lebelo, lebelo, ho theoha le sebaka sa letoto la liketso tse hokahaneng. Liroboto tse ling li tenyetseha haholoanyane, kaha li ka hloka ho tseba sebaka sa ntho kapa mosebetsi o lokelang ho etsoa holim'a ntho eo. Ka mohlala, bakeng sa tataiso e nepahetseng haholoanyane, hangata liroboto li kenyelletsa li-subsystems tsa pono ea mochini e le li-sensor tsa tsona tse bonoang, tse hokahaneng le likhomphutha tse matla kapa li-controller. Bohlale ba maiketsetso, kapa ntho leha e le efe eo ho nkoang hore ke bohlale ba maiketsetso, e fetoha ntho ea bohlokoa ka ho eketsehileng lirobotong tsa kajeno tsa indasteri.
George Devol o ile a qala ho hlahisa maikutlo a roboto ea indasteri 'me a etsa kopo ea patent ka 1954. (Patent e ile ea fanoa ka 1961). Ka 1956, Devol le Joseph Engelberger ba thehile Unimation, ba ipapisitse le patent ea mantlha ea Devol. Ka 1959, roboto ea pele ea indasteri ea Unimation e ile ea tsoaloa United States, e leng se ileng sa qala mehla e mecha ea ntlafatso ea liroboto. Hamorao Unimation e ile ea fana ka tumello ea theknoloji ho Kawasaki Heavy Industries le GKN ho hlahisa liroboto tsa indasteri tsa Unimates Japane le United Kingdom, ka ho latellana. Ka nako e itseng, tlholisano ea Unimation e ne e le Cincinnati Milacron Inc. e Ohio, USA. Leha ho le joalo, ho elella bofelong ba lilemo tsa bo-1970, boemo bona bo ile ba fetoha haholo ka mor’a hore lihlopha tse ’maloa tse khōlō tsa Majapane li qale ho hlahisa liroboto tse tšoanang tsa indasteri. Liroboto tsa indasteri li ile tsa tloha ka potlako haholo Europe, 'me ABB Robotics le KUKA Robotics li ile tsa tlisa liroboto' marakeng ka 1973. Ho elella bofelong ba lilemo tsa bo-1970, thahasello ea liroboto e ne e ntse e eketseha, 'me lik'hamphani tse ngata tsa Amerika li ile tsa kena tšimong, ho akarelletsa le lik'hamphani tse kholo tse kang General Electric le General Motors (bao khoebo ea bona e kopanetsoeng le FANUC Robotics ea Japane e thehiloeng ke FANUC). Lits'ebetso tsa Amerika li ne li kenyelletsa Automatix le Adept Technology. Nakong ea ts'ebetso ea liroboto ka 1984, Unimation e ile ea fumanoa ke Westinghouse Electric ka $107 milione. Westinghouse e rekisitse Unimation ho Stäubli Faverges SCA ea Fora ka 1988, e ntseng e etsa liroboto tse hlakileng bakeng sa lits'ebetso tse akaretsang tsa indasteri le likamore tse hloekileng, mme e bile e fumane karolo ea liroboto tsa Bosch mafelong a 2004.
Hlalosa Parameters Edit Number of Axes - Lilepe tse peli lia hlokahala ho fihla kae kapa kae ka sefofaneng; ho hlokahala lilepe tse tharo ho fihla kae kapa kae sebakeng. Ho laola ka botlalo ho supa ha letsoho la ho qetela (ke hore, letsoho), lilepe tse ling tse tharo (pan, pitch, le roll) lia hlokahala. Meralo e meng (joalo ka liroboto tsa SCORA) e etsa sehlabelo bakeng sa litšenyehelo, lebelo, le ho nepahala. Degrees of Freedom - Hangata e tšoana le palo ea lilepe. Enfelopo e sebetsang - Sebaka se sebakeng seo roboto e ka se fihlelang. Kinematics - Tlhophiso ea 'nete ea likarolo tse thata tsa' mele oa roboto le manonyeletso, e khethollang metsamao eohle ea liroboto. Mefuta ea liroboto tsa kinematics e kenyelletsa tse boletsoeng, tsa cardanic, parallel, le SCARA. Bokhoni kapa boima ba mojaro - Roboto e ka phahamisa boima bo bokae. Lebelo - Roboto e ka fumana boemo ba eona ba letsoho la ho qetela kapele hakae. Paramethara ena e ka hlalosoa e le lebelo la mokokotlo kapa la mola oa axis ka 'ngoe, kapa joalo ka lebelo le kopaneng, le bolelang ho latela lebelo la letsoho la pheletso. Ho potlakisa - Axis e ka potlakisa hakae. Ena ke ntlha e fokotsang, kaha roboto e ka 'na ea se ke ea khona ho finyella lebelo le phahameng ka ho fetisisa ha e etsa mehato e khutšoanyane kapa litsela tse rarahaneng tse nang le liphetoho khafetsa tsa tataiso. Ho nepahala - Roboto e haufi hakae e ka fihla sebakeng se lakatsehang. Ho nepahala ho lekanyetsoa ho latela hore na boemo bo felletseng ba roboto bo hole hakae le boemo bo lakatsehang. Ho nepahala ho ka ntlafatsoa ka ho sebelisa lisebelisoa tsa ka ntle tsa kutlo tse kang lisebelisoa tsa pono kapa infrared. Reproducibility - Roboto e khutlela hantle hakae sebakeng se hlophisitsoeng. Sena se fapane le ho nepahala. E ka 'na ea bolelloa hore e ee sebakeng se itseng sa XYZ' me e ea feela ka hare ho 1 mm ea boemo boo. Bona ke bothata ba ho nepahala 'me bo ka lokisoa ka ho lekanya. Empa haeba boemo boo bo rutoa le ho bolokoa mohopolong oa molaoli, 'me bo khutlela ka hare ho 0.1 mm ea boemo bo rutoang nako le nako, joale ho pheta-pheta ha eona ho ka hare ho 0.1 mm. Ho nepahala le ho pheta-pheta ke metrics e fapaneng haholo. Ho pheta-pheta hangata ke tlhaloso ea bohlokoa ka ho fetisisa bakeng sa roboto 'me e tšoana le "ho nepahala" ho lekanya - mabapi le ho nepahala le ho nepahala. ISO 9283[8] e theha mekhoa ea ho lekanya ho nepahala le ho pheta-pheta. Ka tloaelo, roboto e romeloa sebakeng se rutoang ka makhetlo a 'maloa, nako le nako e ea libakeng tse ling tse' nè ebe e khutlela sebakeng se rutoang, 'me phoso e lekanngoa. Ho pheta-pheta ho hlalosoa e le ho kheloha ho tloaelehileng ha lisampole tsena ka litekanyo tse tharo. Roboto e tloaelehileng e kanna ea ba le liphoso tsa maemo tse fetang ho pheta-pheta, mme sena e kanna ea ba bothata ba mananeo. Ho feta moo, likarolo tse fapaneng tsa enfelopo ea mosebetsi li tla ba le ho pheta-pheta ho fapaneng, 'me ho pheta-pheta ho tla fapana ka lebelo le moputso. ISO 9283 e bolela hore ho nepahala le ho pheta-pheta ho lekantsoe ka lebelo le phahameng le ka mojaro o moholo oa moputso. Leha ho le joalo, sena se hlahisa data e se nang tšepo, kaha ho nepahala le ho pheta-pheta ha roboto ho tla ba betere haholo ha ho jara meroalo e bobebe le lebelo. Ho pheta-pheta lits'ebetsong tsa indasteri ho boetse ho angoa ke ho nepahala ha terminator (e kang gripper) esita le ka moralo oa "menoana" holim'a gripper e sebelisetsoang ho tšoara ntho. Ka mohlala, haeba roboto e nka screw ka hlooho ea eona, screw e ka 'na ea e-ba ka lehlakoreng le sa tsitsang. Maiteko a latelang a ho kenya screw ho lesoba la screw a ka hloleha. Maemo a kang ana a ka ntlafatsoa ka "likarolo tsa ho etella pele", tse kang ho etsa hore monyako oa lesoba o tapeed (chamfered). Taolo ea Motion - Bakeng sa lits'ebetso tse ling, joalo ka ts'ebetso e bonolo ea ho khetha le ho beha sebaka, roboto e hloka feela ho khutlela morao le ho ea lipakeng tsa palo e lekanyelitsoeng ea maemo a rutoang pele. Bakeng sa lisebelisoa tse rarahaneng, tse kang ho cheselletsa le ho penta (ho penta ka spray), motsamao o tlameha ho laoloa ka mokhoa o tsoelang pele tseleng sebakeng ka mokhoa o itseng le lebelo. Mohloli oa Matla - Liroboto tse ling li sebelisa li-motors tsa motlakase, tse ling li sebelisa li-hydraulic actuators. Ea pele e potlakile, ea ho qetela e matla haholoanyane 'me e na le thuso bakeng sa likopo tse kang ho penta moo litlhase li ka bakang ho phatloha; leha ho le joalo, moea o tlaase o ka hare ho letsoho o thibela ho kena ha mouoane o tukang le lintho tse ling tse silafatsang. Khanna - Liroboto tse ling li hokahanya lienjene le manonyeletso ka likere; tse ling li na le li-motor tse hokahaneng ka kotloloho ho manonyeletso (ho khanna ka kotloloho). Tšebeliso ea li-gear e fella ka "backlash" e lekantsoeng, e leng motsamao o lokolohileng oa axis. Matsoho a liroboto tse nyane hangata a sebelisa li-motor tsa DC tse lebelo le holimo, tse nang le torque e tlase, tseo hangata li hlokang li-gear ratios tse phahameng, tse nang le bofokoli ba ho khutlela morao, 'me maemong a joalo hangata ho sebelisoa lisebelisoa tse fokotsang lisebelisoa tsa harmonic. Compliance - Ena ke tekanyo ea boholo ba angle kapa sebaka seo matla a sebelisoang ho axis ea roboto e ka tsamaeang. Ka lebaka la ho ikamahanya le maemo, roboto e tla theoha hanyane ha e jara moputso o moholo ho feta ha e sa jara mojaro. Ho lumellana ho boetse ho ama palo ea ho fetella maemong ao ho potlakisa ho lokelang ho fokotsoa ka mojaro o phahameng oa moputso.
Nako ea poso: Nov-15-2024
